The innovation developed in the ODI

The innovation developed in the ODIS architecture is the outer-most loop shown in Fig. 2. The behavior controller used in the outer loop, uses script commands (described below) together with environmental sensor data to compute the paths and yaw angles, that ODIS is to follow as well as the required sensors actions for acquiring new sensor data. This is done through the use of parameterized script commands.

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在ODIS架构开发的创新是图中所示的最外侧的循环。2.在外环中使用的运行情况控制器，使用脚本命令（在下面描述）连同环境传感器数据来计算的路径和偏航角，即ODIS是遵循以及用于获取新的传感器数据的所需的传感器动作。这是通过使用参数化脚本命令来完成的。

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在 ODIS 体系结构中开发的创新是图 2 所示的最外层循环。外部环路中使用的行为控制器使用脚本命令（如下所述）以及环境传感器数据来计算该路径和偏航角度，ODIS 将遵循该路径和偏航角度以及获取新传感器数据所需的传感器操作。这是通过使用参数化的脚本命令来完成的。

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在ODIS架构中开发的创新是图2所示的最外层循环。外部回路中使用的行为控制器使用脚本命令（如下所述）和环境传感器数据来计算ODIS要遵循的路径和偏航角，以及获取新传感器数据所需的传感器动作。这是通过使用参数化脚本命令实现的。<br>

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