为了保证特征点在旋转之后仍然不变，需要给所有的特征点分配主方向[5]。

为了保证特征点在旋转之后仍然不变，需要给所有的特征点分配主方向[5]。以特征点为中心，以6s（s为特征点的尺度）为尺寸的一个圆形区域内，利用Haar小波响应计算图像的特征点。这种方法是对图像的梯度进行了运算，但是因为使用了积分图像，所以提高了运算的效率。为了得到主方向值，要设计一个以方向为中心，张角是π/ 3的扇形滑动窗口，用步长是0.2π/ rad左右，旋转这个滑动窗口，转换窗口内部的图像的Haar小波的响应值进行累加。最大的Haar响应累加值对应的方向就是主方向

为了保证特征点在旋转之后仍然不变,需要给所有的特征点分配主方向[5]。[6s]，[Ha]这种方法是对图像的梯度进行了运算,但是因为使用了积分图像,则提高了运算的效率。[]，[3]，[2]/rad=，[]，[]，[]，[]，[]，[]，[]，[]，[]，[]，[]，[]，[]，[]，[2]/3]。"，[]，[]，[]，[]，[]，[]，[]/3]。[]/{2}，[]，[2]/a=[哈尔]

In order to ensure that the feature points remain unchanged after rotation, it is necessary to assign the main direction to all feature points [5]. In a circular region with feature point as the center and 6S (s as the scale of feature point) as the radius, Haar wavelet response is used to calculate the feature point of image. This method is to calculate the gradient of the image, but because of the use of integral image, the efficiency of the operation is improved. In order to get the main direction value, a fan-shaped sliding window with a direction as the center and an angle of π / 3 should be designed. The sliding window should be rotated in steps of 0.2 π / rad, and the response value of Haar wavelet of the image in the window should be accumulated. The direction corresponding to the accumulated value of the largest Haar response is the main direction<br>