Implementation of this method is ve

Implementation of this method is very common. PID Self Tuner by Siemens (Fig. 1), PIDE by Rockwell Automation, TUNE by ABB and Profit PID by Honeywell are based on the step response tuning method. Other PLC producers have also their own implementation of the step response tuning method (B&R, Omron, GE Fanuc, Mitsubishi etc.). The relay method comes out from the critical gain and the critical period of the controlled system. There are two modes: a setting mode and a control mode. The relay regulator is connected in the closed loop in the setting phase. The process value oscillates along the set point in closed loop with the relay. The controlled systems behaviour from the frequency point of view is generally a lowpass filter. This fact is used for approximate analysis of the controlled system. The PID regulator constants are calculated from the identified critical gain and the critical period of the system by some control law, e.g. Ziegler-Nichols, Astrom-Hagglund, ChienHrones-Reswick or Coohen-Coon method.

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这种方法的实现非常普遍。Siemens的PID自整定器（图1），Rockwell Automation的PIDE，ABB的TUNE和Honeywell的Profit PID是基于阶跃响应整定方法的。其他PLC生产商也有自己的步进响应调整方法（贝加莱，欧姆龙，GE Fanuc，三菱等）。继电器的方法是从受控系统的临界增益和临界周期得出的。有两种模式：设置模式和控制模式。继电器调节器在设置阶段连接在闭环中。过程值与继电器一起沿设定值在闭环中振荡。从频率的角度来看，受控系统的行为通常是低通滤波器。该事实用于受控系统的近似分析。

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此方法的实现很常见。西门子的PID自调谐器（图1），罗克韦尔自动化的PIDE，ABB的TUNE，霍尼韦尔的利润PID是基于步进响应调优方法。其他PLC生产商也有自己实施步进响应调优方法（B&R，欧姆龙，GE法努克，三菱等）。继电器方法来自控制系统的关键增益和临界周期。有两种模式：设置模式和控制模式。继电器稳压器在设置阶段处于闭环连接。过程值沿闭环中的设定点与继电器一起振荡。从频率的角度来看，受控系统行为通常是低通滤波器。这一事实用于对受控系统的近似分析。PID 稳压器常量通过某些控制定律（如齐格勒-尼科尔斯、阿斯特罗姆-哈格隆德、奇恩赫龙-雷斯威克或库恩-库恩-库恩方法）根据识别的关键增益和系统关键周期计算。

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这种方法的实现非常常见。西门子的PID自整定器（图1）、罗克韦尔自动化的PID、ABB的PID和霍尼韦尔的利润PID均基于阶跃响应整定方法。其他PLC生产商也有自己的阶跃响应调谐方法（B&R、Omron、GE Fanuc、三菱等）。继电保护方法是从被控系统的临界增益和临界周期出发的。有两种模式：设置模式和控制模式。在设定阶段，继电器调节器以闭环方式连接。过程值随继电器闭环沿设定值振荡。从频率角度来看，受控系统的行为通常是低通滤波器。这一事实用于对受控系统的近似分析。根据辨识出的系统临界增益和系统的临界周期，采用Ziegler-Nichols法、Astrom-Hagglund法、ChienHrones-Reswick法或Coohen-Coon法计算PID调节器常数。

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