Cascade control scheme is shown on

Cascade control scheme is shown on Fig. 5. Tuning of the cascade control starts with tuning the slave closed loop (faster closed loop) controller. The master closed loop (slowe closed loop) controller tuning starts after faster closed loop PID controller is tuned.

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级联控制方案如图5所示。级联控制的调整从调整从属闭环（更快的闭环）控制器开始。调整更快的闭环PID控制器后，开始进行主闭环（慢速闭环）控制器调整。

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级联控制方案如图5所示。级联控件的调优从调整从属闭环（更快的闭环）控制器开始。主闭环（慢速闭环）控制器调谐后启动更快的闭环 PID 控制器调谐。

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串级控制方案如图5所示。串级控制的调节从调节从闭环（更快的闭环）控制器开始。主闭环（slowe闭环）控制器调谐在更快的闭环PID控制器调谐之后开始。

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