Where TbF, TbR are the front and re

Where TbF, TbR are the front and rear braking torques, FbF, FbR are the front and rear braking forces.In a compromise between the energy efficiency and safety during braking, two cases are considered with different strategies. The first case takes into account slight and medium braking processes when safety is not a problem, only two motors are therefore used to improve energy recovery (TbF 0). Conversely, emergency situations require to involve the front mechanical braking system to slow down the vehicle safety. In this case, braking torque allocation is based on the entire utilisation of tyre-to-road adhesion as [36, 40]:

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式中 TbF、TbR 分别为前后制动力，FbF、FbR 为前后制动力。<br>在制动时的能量效率和安全性之间的折衷中，采用不同的策略考虑两种情况。第一种情况在安全不成问题的情况下考虑轻度和中度制动过程，因此仅使用两个电机来提高能量回收 (TbF 0)。相反，紧急情况需要涉及前部机械制动系统，以降低车辆安全性。在这种情况下，制动扭矩分配基于轮胎与道路附着力的整体利用率 [36, 40]：

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式中，TbF、TbR为前后制动力，FbF、FbR为前后制动力。<br>在制动过程中，为了兼顾能源效率和安全性，采用不同的策略考虑了两种情况。第一种情况考虑了轻微和中等制动过程，当安全性不是问题时，因此仅使用两个电机来改善能量回收（TbF 0）。相反，紧急情况需要使用前机械制动系统来降低车辆安全性。在这种情况下，制动扭矩分配基于轮胎对道路附着力的全部利用，如[36,40]：

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其中TbF、TbR为前后制动力矩，FbF、FbR为前后制动力。在制动期间的能量效率和安全性之间的折衷中，考虑了两种具有不同策略的情况。第一种情况考虑了轻微和中等制动过程，当安全性不是问题时，因此仅使用两个电机来提高能量回收(TbF 0)。相反，紧急情况需要使用前机械制动系统来降低车辆安全性。在这种情况下，制动扭矩分配基于轮胎与路面附着力的整体利用，如[36，40]:

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